들어가며 에어컨을 26도에 맞춰두면, 실내 온도가 26도에 닿는 순간 딱 멈출까? 좋은 에어컨은 26도에 가까워질수록 슬슬 출력을 줄이다가 부드럽게 안착한다. 반대로 어설픈 온도 조절은 24도까지 확 떨어뜨렸다가 다시 28도로 올렸다가 출렁거린다. 이 “부드럽게 안착하느냐, 출렁거리느냐"의 차이를 만드는 게 바로 PID 제어다. 알게 모르게 우리는 하루 종일 PID를 쓴다. 오르막에서도 속도를 유지하는 자동차 크루즈 컨트롤, 바람 속에서 제자리에 떠 있는 드론, 3D 프린터 노즐 온도, 보일러… 전부 PID다. 세상에서 가장 널리 쓰이는 제어 알고리즘인데, 핵심 아이디어는 의외로 한 줄로 끝난다 — “목표랑 얼마나 차이 나는지 보고, 그만큼 조절한다.” ...
들어가며 학부 때 ESP32로 재활 자전거 IoT 모니터링 시스템을 만들고, 석사에서는 Tinker Board 2S와 STM32를 써서 HBOT 챔버 제어 시스템을 구축했다. 그 과정에서 꽤 다양한 것들을 다뤘다. 근데 기술 스택을 쌓는 데 집중하다 보면 정작 가장 기본적인 개념들이 흐릿해지기 마련이다. 그래서 지금까지 해온 것들의 기반이 되는 기초 개념들을 처음부터 다시 정리해보기로 했다. 당연하게 써왔던 것들의 의미를 되짚어보는 시리즈다. 임베디드 시스템 임베디드 시스템(Embedded System) 은 특정 목적을 위해 만들어진 컴퓨터 시스템이다. ...
한 줄 요약: 산업 현장에서 90% 이상 사용되는 PID 제어기는 단순한 구조 덕분에 살아남았지만, derivative 항 하나를 잘못 튜닝하면 오히려 시스템을 불안정하게 만들 수 있다. 논문 정보 항목 내용 제목 PID Control System Analysis, Design, and Technology 저자 Kiam Heong Ang, Gregory Chong, Yun Li 저널 / 학회 IEEE Transactions on Control Systems Technology 연도 2005 DOI / 링크 https://doi.org/10.1109/TCST.2005.847331 분야 control embedded 읽게 된 이유 석사 연구 중에 HBOT 챔버 회사에 재직 중인 선배님께 조언을 구할 기회가 있었다. 그때 선배님이 짧게 한마디 하셨다. “미분항은 실제로 잘 안 써요.” ...